A fines del siglo XIX, en el Chaco paraguayo vivían tres familias lingüísticas con diez grupos tribales, también llamados etnias. La parte central del Chaco Paraguayo ocupaban los grupos de los Maskoy, subdivididos en Lengua, Toba, Sanapaná, Angaité y Guaná. Hacia el sur de los Maskoy vivía la familia de los Mataco con las subdivisiones Nivaclé, Choroti y Macá. En la parte norte del Chaco vivían dos grupos de la familia Zamuco: los Chamacoco y los Ayoreo. Todos los pueblos vivían de la caza y de la cosecha del monte, razón por la cual se mudaban regularmente de un lugar a otro en busca de fuentes de subsistencia.
En los años 1927 y 1930, los primeros grupos de agricultores del exterior llegaron al Chaco paraguayo, pertenecientes a la fe evangélica menonita. Ellos buscaron un lugar alejado para salvar sus propias tradiciones y para desarrollar una nueva vida basada en la agricultura. Se radicaron en tierras compradas de la empresa argentina Carlos Casado.
A través de los contactos de los colonos con los nativos se originó la motivación para predicar el evangelio a los indígenas. La Guerra del Chaco entre Bolivia y Paraguay irrumpió el aislamiento voluntario de los colonos y alejó a los pueblos indígenas de los establecimientos agrícolas. Posteriormente a la guerra, los indígenas regresaron y solicitaron la ayuda de los agricultores para asentarse y dejar la vida nómada.
El Consejo Superior de Iglesias de los colonos agricultores presentó entonces una solicitud al Gobierno paraguayo, en la cual informó sobre las intenciones y los objetivos del plan misionero, solicitando la autorización gubernamental. El Gobierno respondió favorablemente, dando lugar así a la fundación de la asociación misionera con el nombre "Luz a los Indígenas" el 17 de setiembre de 1935. Los primeros estatutos fijaron cuatro objetivos:

1. Enseñar a los indígenas la doctrina cristiana de acuerdo a las Santas Escrituras.
2. Facilitar enseñanza a los niños y promover una ética cristiana entre los adultos.
3. Fomentar la salud de los indígenas.
4. Capacitación económica y asentamiento agrícola, para integrar a los indígenas en la vida nacional.

En el lugar hoy conocido como Yalve Sanga, se construyó en el año 1936 un puesto misionero. Paulatinamente surgieron los primeros servicios como dispensario médico, una chacra que ofrecía empleo y una escuela para niños. Paralelamente, se estaba desarrollando una ganadería comunal, aprovechando así los campos abiertos en los alrededores del puesto misionero. El trabajo común tenía como propósito tanto la provisión de trabajo a los indígenas como también la facilitación de permanencia en un lugar.
10 años más tarde entró la primera solicitud de los pueblos indígenas por la organización de su vida en tierra propia. Con base a esta solicitud empezó un proyecto mayor de colonización. Se logró involucrar al Comité Central Menonita de América del Norte (MCC) para el co-financiamiento. El comité de asesoramiento indígena, a su vez tenía como misión la compra de tierras con financiamiento mayoritariamente de organizaciones internacionales para asentar a pueblos indígenas. Aseguró un total de 190.000 hectáreas de tierra para los indígenas y ayudó en la fundación de 21 comunidades.
El MCC solicitó la formación de una administración central para guiar el proyecto de colonización. Las iglesias y las administraciones civiles de las tres colonias germano-menonitas unieron sus esfuerzos y acordaron en 1961 un "plan de organización para ayuda económica, social y cultural para los indígenas en el área de las colonias menonitas chaqueñas". Este sistema de cooperación interétnico, después de haber sido reglamentado en un estatuto en 1970, enmendado en 1976, llegó a ser conocido bajo la denominación "Asociación de Servicios de Cooperación Indígena-Mennonita" (ASCIM). La entidad con su nombre, el objeto, sus fines y las demás circunstancias fue reconocida con la personería jurídica por Decreto N° 37.174 del Poder Ejecutivo el 10 de febrero de 1978. 
Según sus estatutos originarios, el objetivo general de la Asociación de Servicios de Cooperación Indígena Mennonita fue "prestar servicios de desarrollo, para que las familias indígenas alcancen un nivel económico que les asegure contra la amenaza del hambre, enfermedades y marginalidad".
La Ley N° 904/81 abrió el marco para la organización administrativa de las comunidades indígenas quienes desde entonces pueden recibir la personería jurídica (Art.11). Después de haber sido reconocida, la ASCIM pasó a transferir los títulos de propiedad de la tierra a las comunidades establecidas, sin costo alguno para las comunidades según lo establecido en el Artículo 17. El enfoque de cooperación se cambió al asesoramiento de las comunidades fundadas para que adquieran habilidades de producir en la tierra recibida.
En el 2016, previo análisis y planificación, se dio un direccionamiento nuevo, poniendo el enfoque en la autonomía de las comunidades indígenas.

Los colaboradores de la sede administrativa de la ASCIM en Yalve Sanga realizaron un viaje de estudio durante los días del 14 al 16 de noviembre de 2019 a la Colonia Friesland con el objetivo de interiorizarse del trabajo de cooperación vecinal en San Pedro (COVESAP) de la Asociación Civil Colonia Friesland. En la noche del jueves, 14 de noviembre, el equipo de trabajo fue recibido en el Hotel Tannenhof por el Consejo de Administración de la Cooperativa Friesland, donde ASCIM presentó su forma de trabajo en las comunidades indígenas del Chaco Central. La cena a la que invitó la Administración de Friesland dio lugar para seguir con el intercambio, dando lugar a los diferentes colaboradores de contar sus experiencias.

El día, viernes, 15 de noviembre, el encargado de COVESAP, Ferdinand Regehr, conjuntamente con su equipo de trabajo de técnicos mostraron a los colaboradores de la ASCIM con informaciones y visitas en el campo el trabajo realizado por COVESAP. Esta forma de presentación abrió a ASCIM la posibilidad de comunicarse directamente con los actuarios y los beneficiarios de la cooperación vecinal, ver sus lugares de producción y los centros de acopio, además de recibir respuestas a las preguntas que surgían durante el día. El lema de la COVESAP consiste en “vida digna para mi vecino”, buscando la autogestión y la iniciativa propia de los pequeños productores en los alrededores de la Colonia Friesland en el Departamento San Pedro. COVESAP inició su labor en 1999 con el apoyo de la Fundación AVINA y pasó por diferentes etapas, estableciéndose en 2013 en lo que hoy se conoce como la cooperación vecinal de Friesland. En el marco de este trabajo fue fundada en 2009 la Cooperativa Carolina, facilitando a los pequeños productores acceso a recursos financieros, a la venta de sus productos agrícolas y también a un almacén de consumo y/o insumos de producción.

Se pudo presenciar dos situaciones en sí opuestas: a un lado se encuentra la agricultura y producción totalmente tradicional, con esfuerzo físico del productor y del caballo para cultivar la tierra. Al otro lado, COVESAP administra un Centro de Investigación con experimentos agrícolas y producción de semillas.

A la tarde del viernes, los colaboradores de la ASCIM conocieron a la Asociación de productores Santa Teresa, una unidad creada a iniciativa privada de pequeños productores con el apoyo de socios de la Colonia Friesland. Este grupo está empleando la agricultura mecanizada a pequeña escala y la producción lechera.

En ambos casos, los productos agrícolas y de leche son acopiados por la Cooperativa Friesland para su reventa posterior.

El equipo de la ASCIM agradece la predisposición de los colegas de Friesland para compartir sus experiencias, sus resultados y desafíos. Fueron días bendecidos de aprendizaje y compañerismo.

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Representantes del Banco Mundial estuvieron de visita en Yalve Sanga el día, lunes, 18 de noviembre de 2019. Les acompañaron el intendente y otros funcionarios de la Municipalidad Filadelfia. El Comité Ejecutivo de la ASCIM informó en la sede administrativa sobre el trabajo que se realiza en las 17 comunidades indígenas del Chaco Central. En esta presentación participaron los líderes de CNU y Enlhet Yalve Sanga. Posteriormente, el grupo visitó el Centro Educativo Indígena Yalve Sanga, el Sanatorio Yalve Sanga y el almacén de consumo de la Comunidad Enlhet Yalve Sanga. Integraron la comitiva representante del Banco Mundial en Paraguay, Matilde Bordón; Tania Kaddeche, gerente de Agronegocios para América Latina y Caribe de la Corporación Financiera Internacional (IFC); además Francisco Dallmeier, Hadrien Vanthomme y Ana María Sánchez, expertos del Smithsonian Conservation Biology Institute. Su objetivo fue comprender los desafíos y las oportunidades en el Chaco Central en términos productivos, ambientales y sociales como también entender la visión de sustentabilidad de los actores locales para el Chaco.

Varios colaboradores de la ASCIM participaron los días, jueves y viernes, 17 a 18 de octubre de 2019, del segundo Congreso Chaco Integrado que se desarrolló en el predio ferial Pioneros del Chaco S.A.. Igualmente, la ASCIM participó con un stand informativo, ofreciendo a los participantes del congreso informaciones referente al trabajo de asesoramiento que se realiza en 17 comunidades indígenas del Chaco Central. Al margen de las plenarias y sesiones paralelas hubo conversaciones con los representantes de las diferentes instituciones gubernamentales y organizaciones internacionales presentes. El viernes, el Director General del Centro Educativo Indígena Yalve Sanga (CEIYS), Egon Rempel, conjuntamente con Arnold García de la Fundación La Salle Paraguay presentaron la situación de educación de niños y niñas en residencias estudiantiles. La ASCIM administra desde el año 1959 una residencia estudiantil en Yalve Sanga y desde 1984 también en el Centro de Capacitación Agrícola “La Huerta”.

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El Dpto. Salud desarrolló el día, jueves, 26 de setiembre de 2019, en el campamento Aurora Chaqueña su tradicional Día social. Es un día que tiene como objetivo fomentar los lazos interpersonales entre los colaboradores del Dpto. Salud y los promotores de los Puestos de Salud de las comunidades indígenas con convenio de cooperación con la ASCIM. El evento empezó con un devocional, compartido por Dr. Oliver Schmidt, y un tiempo de alabanza. Posteriormente hubo juegos sociales, organizados por dos enfermeras. Para Rossana Ortiz, colaboradora en la Lavandería del Sanatorio Yalve Sanga, los juegos fueron en su totalidad nuevos para ella. Dice, que en los juegos olvidaron las diferencias que hay entre una persona y la otra y disfrutaron la diversión y la alegría juntos. Hubo tiempos de tereré e intercambio de experiencias laborales, hubo tiempos de risa y juegos y también tiempo de comer almuerzo, dijo Rossana.

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